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车-车协同下无人驾驶车辆的换道汇入控制方法 认领 被引量:16
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作者 张荣辉 游峰 +3 位作者 初鑫男 郭烈 何兆成 王荣本 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期180-191,共12页
多车协同驾驶是智能车路系统领域的研究热点之一,可有效降低道路交通控制管理的复杂程度,减少环境污染的同时保障道路交通安全。基于多车协同驾驶控制结构,提出了一种无人驾驶车辆换道汇入的驾驶模型及策略,系统分析了多车协同运行状态... 多车协同驾驶是智能车路系统领域的研究热点之一,可有效降低道路交通控制管理的复杂程度,减少环境污染的同时保障道路交通安全。基于多车协同驾驶控制结构,提出了一种无人驾驶车辆换道汇入的驾驶模型及策略,系统分析了多车协同运行状态的稳定条件。在综合分析无人驾驶车辆换道汇入的协作准则、安全性评估后,基于高阶多项式方法,结合车辆运行特性,通过引入乘坐舒适性的指标函数,设计得到无人驾驶车辆换道汇入的有效运动轨迹。通过研究汇入车辆与车队中汇入点前、后各车辆的运动关系,详细分析车辆发生碰撞的类型和影响因素,给出避免碰撞的条件准则,从而确保无人驾驶车辆汇入过程中多车行驶的安全性和稳定性。基于车辆运动学建立车辆位置误差模型,结合系统大范围渐进稳定的条件,选取线速度和角速度作为输入,应用李雅普诺夫稳定性理论和Backstepping非线性控制算法,设计了无人驾驶车辆换道汇入后的路径跟踪控制器。仿真试验和实车试验结果表明:所设计的换道汇入路径是可行、安全的,控制器具有良好的跟踪效果,纵向和横向的距离误差在15cm以内,方向偏差的相对误差在10%以内。研究结果为智能车路系统中的多车状态变迁与协同驾驶研究提供了参考,可服务于未来道路交通安全设计和评价。 展开更多
关键词 汽车工程 协同驾驶 运动规划 跟踪控制 交通安全 智能车路系统
基于CCD参数智能调节的车道线检测 认领 被引量:5
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作者 葛平淑 郭烈 +1 位作者 杜元虎 王荣本 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期779-784,共6页
在分析传统Hough变换优缺点后,提出一种基于CCD参数智能调节的车道线检测方法。通过建立图像特征区域,调节CCD的亮度、增益和曝光时间等参数,增强车道线与周围道路的对比度,减少路面噪声;在此基础上提出改进的Hough变换算法,对整... 在分析传统Hough变换优缺点后,提出一种基于CCD参数智能调节的车道线检测方法。通过建立图像特征区域,调节CCD的亮度、增益和曝光时间等参数,增强车道线与周围道路的对比度,减少路面噪声;在此基础上提出改进的Hough变换算法,对整幅图像进行种子点的选取与归类,再对每组种子点进行Hough变换,最后通过一定的角度约束提取车辆当前运行车道线。道路试验验证了该方法的有效性、实时性和准确性。 展开更多
关键词 车道线检测 车道偏离预警 CCD参数调节 HOUGH变换
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基于刚柔耦合模型的月球车振动特性仿真 认领 被引量:3
3
作者 王孝兰 王荣本 《吉林大学学报:工学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期 279-284,共6页
为了分析月球车在月表环境下的振动特性,将其作为一个刚柔耦合多体系统,基于三维实体造型和多体动力学分析软件建立了刚柔耦合动力学模型。根据美国国家航空航天局的研究,建立了月球表面位移功率谱数学模型,结合谐波叠加法获得了月... 为了分析月球车在月表环境下的振动特性,将其作为一个刚柔耦合多体系统,基于三维实体造型和多体动力学分析软件建立了刚柔耦合动力学模型。根据美国国家航空航天局的研究,建立了月球表面位移功率谱数学模型,结合谐波叠加法获得了月表不平度。以六轮月球车样机JLUIV-6为研究对象,通过典型越障工况试验验证了所建模型的可靠性。以月面不平度作为振动激励对所建立的动力学模型进行了仿真,分析了月球车车体的振动响应及振动加速度幅频特性。结果表明,月球车在0.8-1.8Hz处存在明显的共振区域,为月球车系统设计及优化提供了依据。 展开更多
关键词 车辆工程 月球车 振动分析 刚柔耦合 月面不平度
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基于视觉的无人驾驶车自主导航控制器设计 认领 被引量:8
4
作者 郭景华 胡平 +1 位作者 李琳辉 王荣本 《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期 436-442,共7页
以DUTIV-Ⅰ型无人驾驶车为研究对象,建立了基于视觉的无人驾驶车自主导航控制数学模型,应用根轨迹法分析了预瞄距离对该控制系统的影响.设计了由线性二次型最优跟踪控制理论得到的状态反馈控制律和用于补偿参考路径曲率扰动的前馈控制... 以DUTIV-Ⅰ型无人驾驶车为研究对象,建立了基于视觉的无人驾驶车自主导航控制数学模型,应用根轨迹法分析了预瞄距离对该控制系统的影响.设计了由线性二次型最优跟踪控制理论得到的状态反馈控制律和用于补偿参考路径曲率扰动的前馈控制律组成的导航控制器.针对DUTIV-Ⅰ型无人驾驶车横向速度的不可测性,根据Kalman滤波理论构造了横向速度观测器.仿真和实验结果表明,该方法可保证无人驾驶车准确地跟踪参考路径,且具有较强的鲁棒性. 展开更多
关键词 无人驾驶车 导航 状态反馈控制 前馈控制 横向速度观测器
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基于遗传优化的无人车横向模糊控制 认领 被引量:27
5
作者 郭景华 胡平 +3 位作者 李琳辉 王荣本 张明恒 郭烈 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期 76-82,共7页
以视觉导航式无人车DLUIV-1为控制对象,对其进行横向运动控制研究。建立视觉导航式无人车横向运动控制系统模型,对无人车的横向运动行为进行描述。在此基础上,分析预瞄距离对横向控制系统动态性能的影响,并建立考虑速度因素的预瞄距离... 以视觉导航式无人车DLUIV-1为控制对象,对其进行横向运动控制研究。建立视觉导航式无人车横向运动控制系统模型,对无人车的横向运动行为进行描述。在此基础上,分析预瞄距离对横向控制系统动态性能的影响,并建立考虑速度因素的预瞄距离计算公式。针对无人车具有非完整运动约束、高度非线性动态特性以及参数的不确定性等特点,提出基于遗传算法的无人车横向模糊控制策略,通过遗传算法对横向模糊控制器的隶属度函数参数和控制规则的自动优化,从而有效地确定出横向模糊控制器的隶属度函数和控制规则。最后通过仿真和实车试验对该横向模糊控制器进行验证和评价,仿真和试验结果表明,该横向控制器可保证无人车稳定准确地跟踪参考路径,且具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 视觉导航 无人车 模糊控制 遗传算法 横向控制
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智能车辆横向混合切换控制器设计 认领 被引量:3
6
作者 郭景华 胡平 +2 位作者 李琳辉 王荣本 郭烈 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期 1-5,共5页
考虑到智能车辆在不同工况下表现出不同的系统特性,设计了由线性二次型最优控制律和利用模糊逻辑推理得到的模糊控制律组成的混合切换控制器。当偏差和偏差变化率较小时(小角度转弯),假设系统特性固定不变,切换到最优控制律;而在偏差... 考虑到智能车辆在不同工况下表现出不同的系统特性,设计了由线性二次型最优控制律和利用模糊逻辑推理得到的模糊控制律组成的混合切换控制器。当偏差和偏差变化率较小时(小角度转弯),假设系统特性固定不变,切换到最优控制律;而在偏差和偏差变化率较大时(大角度转弯),车辆具有强非线性、时变、耦合和参数不确定性等特性,切换到模糊控制律。采用ADAMS和Matlab/Simulink联合控制仿真的方法对该智能车辆的横向控制算法进行仿真,并通过试验验证。仿真和试验结果表明:该横向控制器可保证智能车辆在路径跟踪过程中的准确性和平稳性。 展开更多
关键词 智能车辆 横向控制 切换控制 模糊控制 联合控制仿真
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基于双目立体视觉的月球车三维定位算法 认领 被引量:5
7
作者 曹凤萍 王荣本 张亮修 《交通信息与安全》 2012年第4期28-33,共6页
为了满足月球车自主导航的需要,提出了1种基于双目立体视觉的月球车三维定位算法。建立了基于双目立体视觉的月球车三维定位系统框架图,并对框架中主要模块进行了分析;研究了图像预处理、特征点提取、特征点的立体匹配、三维重建和特征... 为了满足月球车自主导航的需要,提出了1种基于双目立体视觉的月球车三维定位算法。建立了基于双目立体视觉的月球车三维定位系统框架图,并对框架中主要模块进行了分析;研究了图像预处理、特征点提取、特征点的立体匹配、三维重建和特征点的跟踪匹配算法等图像处理环节,以获得月球车运动前后相匹配的环境特征点,并提出了1种鲁棒的月球车位姿变化估计算法。通过实际场地试验验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 月球车 双目立体视觉 三维定位 图像处理 位姿变化估计
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基于多特征融合的前方车辆检测方法研究 认领 被引量:11
8
作者 慕永云 王荣本 +1 位作者 赵一兵 郭烈 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2011年第9期 3572-3575,共4页
为了有效地避免交通事故的发生,提高车辆检测的准确率和效率,提出一种基于车辆阴影、边缘、纹理和对称性等多种特征融合的前方车辆检测方法。利用多阈值分割得到车辆阴影,选取边缘确定出车辆可能存在的感兴趣区域,通过计算感兴趣区域内... 为了有效地避免交通事故的发生,提高车辆检测的准确率和效率,提出一种基于车辆阴影、边缘、纹理和对称性等多种特征融合的前方车辆检测方法。利用多阈值分割得到车辆阴影,选取边缘确定出车辆可能存在的感兴趣区域,通过计算感兴趣区域内的分形盒子维数进一步确定车辆的候选区域,利用对称性测度验证定位车辆。实验结果表明,该方法能够实现不同环境下的车辆检测,相比较单个特征的检测方法具有较高的准确率和可靠性。 展开更多
关键词 车辆检测 多阈值 阴影 边缘 分形盒子维数 对称性测度
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月球车视觉系统立体匹配算法 认领 被引量:4
9
作者 曹凤萍 王荣本 《吉林大学学报:工学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期24-28,共5页
为了满足月球车视觉系统实时性和可靠性的要求,提出了一种基于点和边缘特征提取的立体匹配算法。首先采用高斯滤波和有限对比适应性直方均衡化(CLAHE)方法对校正后的立体图像对进行预处理,以削弱噪声和对比度的影响。其次研究了图像... 为了满足月球车视觉系统实时性和可靠性的要求,提出了一种基于点和边缘特征提取的立体匹配算法。首先采用高斯滤波和有限对比适应性直方均衡化(CLAHE)方法对校正后的立体图像对进行预处理,以削弱噪声和对比度的影响。其次研究了图像的SIFT特征点和边缘特征提取和匹配方法,以获得月球车周围的环境概貌和障碍物信息。最后将匹配成功的SIFT特征与边缘特征相结合,计算特征点对应的三维信息,实现月面环境地形重构,验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 交通运输系统工程 月球车 立体视觉 特征匹配 三维重构
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基于模糊逻辑的六轮月球车路径跟踪控制 认领 被引量:5
10
作者 葛平淑 王荣本 郭烈 《吉林大学学报:工学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期503-508,共6页
以六轮差速转向月球车样机JLUIV-6为研究对象,推导了三维环境下月球车速度运动学模型,进而得出逆运动学模型。在路径跟踪阶层,根据横向偏差和角度偏差设计了车体的偏航角速度模糊控制器,并基于路径曲率和地形崎岖程度,引入模糊修正模块... 以六轮差速转向月球车样机JLUIV-6为研究对象,推导了三维环境下月球车速度运动学模型,进而得出逆运动学模型。在路径跟踪阶层,根据横向偏差和角度偏差设计了车体的偏航角速度模糊控制器,并基于路径曲率和地形崎岖程度,引入模糊修正模块来控制车体的期望速度。在执行阶层,根据控制器输出的车体期望速度和角速度,用逆运动学模型给定车轮相应的转速指令,使其跟踪车体的期望速度和角速度。最后通过ADAMS/Simulink联合仿真验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 自动控制技术 月球车 路径跟踪 模糊控制器 联合仿真
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基于立体视觉的月球车运动估计算法 认领 被引量:4
11
作者 曹凤萍 王荣本 《吉林大学学报:工学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期 1592-1597,共6页
为了满足月球车自主导航的需要,提出了一种仅仅依靠月球车视觉系统提供的图像序列实现月球车六自由度运动状态估算的定位方法。对尺度不变特征转换点(Scale invariantfeature transform,SIFT)特征点跟踪匹配方法和运动参数估计方法进... 为了满足月球车自主导航的需要,提出了一种仅仅依靠月球车视觉系统提供的图像序列实现月球车六自由度运动状态估算的定位方法。对尺度不变特征转换点(Scale invariantfeature transform,SIFT)特征点跟踪匹配方法和运动参数估计方法进行了研究。在特征跟踪匹配时,引入了两个新的匹配约束条件以准确建立月球车运动前后环境特征点的对应关系。根据获得的特征点对应关系求解月球车的运动参数时,提出了一种鲁棒的估计方法,即首先用随机抽样一致性(Random sampling consensus,RANSCN)结合单位四元数方法剔除数据中的误匹配点,并求出车体运动参数的预估值,然后以此预估值并利用Levenberg-Marquardt非线性优化算法对运动参数进行精确求解。最后,通过模拟场地试验验证了该运动参数估计算法的有效性。 展开更多
关键词 交通运输系统工程 月球车 特征跟踪匹配 运动参数估计
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智能车辆纵横向反演变结构协调控制 认领 被引量:9
12
作者 胡平 郭景华 +1 位作者 李琳辉 王荣本 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第10期 88-94,共7页
针对智能交通系统中车辆纵横向运动控制问题进行研究,建立了车辆的纵横向耦合非线性动力学模型,根据该控制系统具有非线性、强耦合和参数非匹配不确定性的特点,基于反演变结构控制理论.设计了智能车辆纵横向运动的协调控制算法;利... 针对智能交通系统中车辆纵横向运动控制问题进行研究,建立了车辆的纵横向耦合非线性动力学模型,根据该控制系统具有非线性、强耦合和参数非匹配不确定性的特点,基于反演变结构控制理论.设计了智能车辆纵横向运动的协调控制算法;利用李雅普诺夫稳定性分析方法,证明了该控制算法可保证跟踪误差一致有界收敛。考虑到变结构的抖振问题,引入饱和函数。仿真试验表明:该协调控制算法具有快速、准确跟踪,强鲁棒性和全局稳定的良好特性,同时能有效抑制控制系统抖振。 展开更多
关键词 智能车辆 协调控制 纵横向运动 反演变结构 智能交通系统
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松软月面上月球车动力学建模及运动控制研究 认领 被引量:3
13
作者 葛平淑 郭烈 +1 位作者 王孝兰 王荣本 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2011年第12期 1-4,共4页
通过分析松软月面上车轮下陷原因,建立了车轮与月面相互作用模型,在此基础上对ADAMS进行二次开发,通过等效转换建立了松软月面上月球车仿真模型。由于月球车行走运动时需要考虑能耗、驱动能力等多方面因素,以速度跟踪和驱动能力为... 通过分析松软月面上车轮下陷原因,建立了车轮与月面相互作用模型,在此基础上对ADAMS进行二次开发,通过等效转换建立了松软月面上月球车仿真模型。由于月球车行走运动时需要考虑能耗、驱动能力等多方面因素,以速度跟踪和驱动能力为控制目标,设计了基于车轮滑转率的协调控制器,并对不同运动工况进行了动力学仿真及分析,验证了所提方法的有效性,为下一步综合设计月球车运动控制策略提供了依据。 展开更多
关键词 月球车 下陷模型 地面力学 协调控制
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基于多特征提取的越野智能车辆环境探测 认领
14
作者 李琳辉 连静 王荣本 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2009年第2期 85-90,共6页
为实时获取越野智能车辆前方的地形信息并有效检测出可能存在的障碍物,本文提出一种基于立体视觉传感器的环境探测方法。该方法首先对图像进行局部对比度增强,以减弱光照变化对立体匹配的影响并保证角点特征提取的均匀性。其次研究图... 为实时获取越野智能车辆前方的地形信息并有效检测出可能存在的障碍物,本文提出一种基于立体视觉传感器的环境探测方法。该方法首先对图像进行局部对比度增强,以减弱光照变化对立体匹配的影响并保证角点特征提取的均匀性。其次研究图像中障碍物的边缘特征提取方法,以避免障碍物的漏检。然后提出基于多特征提取的立体匹配流程,其中采用了随机采样序列方法计算基础矩阵,将基于边缘的匹配与基于角点的匹配独立进行以避免干扰,并引入连续性约束来剔除误匹配。最后,通过不同光照越野场景的环境重构实验验证算法的鲁棒性。 展开更多
关键词 越野智能车辆 环境探测 立体视觉 特征匹配 局部图像增强
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基于红外光源的驾驶员眼睛特征提取 认领
15
作者 邸巍 王荣本 《交通信息与安全》 2009年第1期 79-82,22,共5页
驾驶员疲劳与精神分散是引发夜间行车交通安全事故的主要因素之一,驾驶员服睛位置的快速准确定位是利用视觉方法对驾驶员的夜间驾驶状态进行监测和预警的前提。文中利用Otsu阈值方法分割驾驶员人脸,根据分割后的二值化图像进行水平和... 驾驶员疲劳与精神分散是引发夜间行车交通安全事故的主要因素之一,驾驶员服睛位置的快速准确定位是利用视觉方法对驾驶员的夜间驾驶状态进行监测和预警的前提。文中利用Otsu阈值方法分割驾驶员人脸,根据分割后的二值化图像进行水平和垂直方向投影确定人脸位置,并在可靠定位人脸区域的基础上,建立了眼睛位置检测的感兴趣区域。采用Harris角点特征提取的方法在感兴趣区域内进行眼睛位置的快速有效定位。实验结果表明,该算法具有很好的可靠性和实时性,为后续夜间驾驶员状态研究奠定了良好基础。 展开更多
关键词 红外光源 夜间驾驶疲劳 眼睛特征 灰度投影
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基于激光扫描的智能车辆前方地形三维可视化技术研究 认领 被引量:1
16
作者 王荣本 李琳辉 郑可勤 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2008年第1期 134-138,共5页
基于激光扫描仪的数据分析,对智能车辆前方地形数据的三维可视化技术进行了研究。首先对采集的离散数据进行预处理:采用中值滤波算法减弱噪声的影响,通过车体坐标系到世界坐标系的转换实现车辆行走过程中不同场景的拼接;然后基于Spl... 基于激光扫描仪的数据分析,对智能车辆前方地形数据的三维可视化技术进行了研究。首先对采集的离散数据进行预处理:采用中值滤波算法减弱噪声的影响,通过车体坐标系到世界坐标系的转换实现车辆行走过程中不同场景的拼接;然后基于Splatting理论,选取椭圆高斯足印函数实现了离散三维数据的直接体绘制;最后结合可视化工具包VTK(Visualization Toolkit)的连续数据场轮廓提取和交互操作功能,在Visual C++开发环境下实现了基于激光扫描的环境信息可视化技术,可以达到逼真重构真实环境的可视化效果。 展开更多
关键词 智能运输系统 智能车辆 三维可视化 直接体绘制 激光扫描
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巡视探测器悬架机构综述 认领 被引量:2
17
作者 贾阳 陈百超 +2 位作者 杨璐 王荣本 李琳辉 《航天器工程》 2008年第2期 83-89,共7页
悬架机构是巡视探测器移动系统的重要组成部分,其性能直接影响着巡视探测器的通过性能、越障能力和稳定性等。文章分析了目前应用于巡视探测器的各种悬架,分别为杠杆导向的扭力式独立悬架、摇臂转向架悬架、五轮五点接触悬吊式悬架、... 悬架机构是巡视探测器移动系统的重要组成部分,其性能直接影响着巡视探测器的通过性能、越障能力和稳定性等。文章分析了目前应用于巡视探测器的各种悬架,分别为杠杆导向的扭力式独立悬架、摇臂转向架悬架、五轮五点接触悬吊式悬架、平行架一叉形架悬架、三体柔性悬架、ExoMars巡视探测器悬架系列(RCL-C、RCL-E、CRAB和Double Spring)、正反四边形悬架等。在分析的基础上总结了巡视探测器悬架机构的发展趋势,同时为我国月面巡视探测器移动部分悬架机构的选择提出了建议。 展开更多
关键词 巡视探测器 移动系统 悬架 综述
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基于Adaboost算法的行人检测方法 认领 被引量:16
18
作者 郭烈 王荣本 +1 位作者 张明恒 金立生 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2008年第3期 202-204,共3页
鉴于Adaboost算法简单可靠、学习精度高的特点,提出一种基于Adaboost算法的行人实时检测方法。选取了扩展的类Haar特征,采用Adaboost算法训练得到了一个识别准确率理想的行人分类器,通过VC编程将级联分类器应用到实际的行人检测系统... 鉴于Adaboost算法简单可靠、学习精度高的特点,提出一种基于Adaboost算法的行人实时检测方法。选取了扩展的类Haar特征,采用Adaboost算法训练得到了一个识别准确率理想的行人分类器,通过VC编程将级联分类器应用到实际的行人检测系统中。试验结果表明,该方法可以快速、准确地实现行人的在线检测,具有较好的实时性。 展开更多
关键词 行人检测 安全辅助驾驶 ADABOOST算法 类HAAR特征
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基于D-S证据理论的障碍目标身份识别 认领 被引量:1
19
作者 赵一兵 王荣本 +1 位作者 李琳辉 郭烈 《吉林大学学报:工学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期1295-1299,共5页
以越野环境中典型的障碍物为识别目标,选用单目视觉与激光扫描仪建立融合系统,基于D—S证据理论融合多传感器信息,实现UGV对障碍目标的身份识别。首先将每个传感器的观测数据从观测空间变换到证据空间,对每种身份分配一个基本概率... 以越野环境中典型的障碍物为识别目标,选用单目视觉与激光扫描仪建立融合系统,基于D—S证据理论融合多传感器信息,实现UGV对障碍目标的身份识别。首先将每个传感器的观测数据从观测空间变换到证据空间,对每种身份分配一个基本概率赋值;融合系统再根据Dempster组合规则计算各个命题组合后的概率赋值函数和相应的信任度区间,然后计算综合概率赋值函数和信任度区间;最后根据计算结果和决策规则进行障碍身份识别。试验表明:该方法优于利用单个特征识别障碍物身份,能大大提高系统对于障碍物的识别分类能力。 展开更多
关键词 交通运输系统工程 D-S证据理论 无人驾驶车 隶属度 数据融合
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基于单目视觉的区域交通智能车辆道路边界检测方法研究 认领 被引量:4
20
作者 游峰 王荣本 +2 位作者 张荣辉 郭烈 徐建闽 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2008年第6期 135-138,共4页
基于单目视觉的道路边界检测由于其在车辆辅助驾驶系统中的重要应用价值成为当前计算机视觉和智能车辆领域最为活跃的研究课题之一。指出图像边缘检测现有算法的不足,采用领域平均法对图像进行平滑处理,根据图像的边缘特征运用Prewit... 基于单目视觉的道路边界检测由于其在车辆辅助驾驶系统中的重要应用价值成为当前计算机视觉和智能车辆领域最为活跃的研究课题之一。指出图像边缘检测现有算法的不足,采用领域平均法对图像进行平滑处理,根据图像的边缘特征运用Prewitt算子实现边缘增强,以获取精确的边缘信息。使用最大熵算法分割二值化图像进一步减少噪声,从而得到良好的道路特征图像数据。利用道路约束条件,建立视觉系统动态感兴趣区域(DAOI),运用改进的Hough变换最终识别道路边界。试验结果表明:本文所述算法不仅能准确、实时检测出道路板边界,而且能有效地抑制噪声,为区域交通智能车辆的换道和超车提供研究基础。 展开更多
关键词 智能运输系统 智能车辆 计算机视觉 安全辅助驾驶 边界检测 HOUGH变换
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